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气动助力机械手的设计要求有哪些

来源:Chinese website 发布时间:2019年12月13日

气动助力机械手的设计要求有哪些

气动助力机械手是在机器人技术领域中广泛使用的自动机械装置。可以在工业制造,医药,娱乐服务,军事,半导体制造,太空探索等领域看到。尽管它们的形状不同,但是它们都有一个共同的特征,即它们可以接收在三维(或二维)空间中定位工作点的指令。那么,如此高需求的助力臂有哪些设计要求?这是Ferran情报将告诉您的:
1.手臂应具有较大的承载能力,良好的刚度和重量轻手臂的刚度直接影响手臂在抓住工件时的稳定性,速度和定位精度。如果刚性差,则将导致臂在垂直平面上弯曲变形和水平面内侧的扭曲变形,并且臂会振动,或者在卡住工件时工件无法工作。因此,臂通常采用刚性更好的导杆来增加臂的刚性,并且每个支撑和连接件的刚性也需要一些要求以确保其能够承受所需的驱动力。


2.手臂的运动速度应适当,惯性应小通常,机械手的移动速度是根据产品的生产节奏来确定的,但是不适合盲目追求高速。当手臂从静止状态达到正常运动速度时,它将启动;当手臂从恒定速度减速至停止时,它将停止。速度的变化过程就是速度特性曲线。手臂轻巧,起止平稳。
气动助力机械手

3.灵活的手臂运动手臂的结构应紧凑紧凑,以使手臂运动轻巧灵活。在动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨也可以使臂轻松,稳定地移动。另外,对于悬臂机械手,必须考虑臂上零件的布置,即,计算臂移动零件到旋转,提升和支撑中心的重量力矩。偏转力矩非常不利于手臂运动。如果偏转力矩太大,将导致手臂振动。抬起或放下手臂时,会发生头部下沉的现象,这也将影响动作的灵活性。在严重的情况下,臂和色谱柱会卡住。因此,在臂的设计中,臂的重心应穿过旋转中心或尽可能靠近旋转中心,以减小挠曲力矩。对于两个臂同时操作的机械手,两个臂的布置应尽可能对称于中心,以达到平衡。


4.定位精度高为了获得较高的位置精度,除了使用先进的控制方法外,机械手的结构还应注意以下问题:
(1)机械臂的刚度,挠曲力矩,惯性力和缓冲效果直接影响机械臂的位置精度。
(2)增加定位装置和行程检测机构。
(3)合理选择机械手的坐标形式。直角坐标机械手的位置精度高,其结构和运动相对简单,误差也小。旋转运动的误差是放大的尺寸误差。当角度位置固定时,手臂伸出的时间越长,误差越大。由于铰接式机械手的结构复杂,手端的位置由每个关节的相互角度决定,误差是累积误差,因此精度较差,位置精度更难以保证。

 

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